CONTROLLER DESIGN FOR AN INVERTED PENDULUM BASED ON APPROXIMATE LINEARIZATION
Keywords:
nonlinear control, approximate linearization, inverted pendulum, geometric approachAbstract
In this paper, taking the inverted pendulum as an example of nonlinear systems which are not exactly linearizable, we give a controller design method for the system based on the approximate linearization, In the method, we try to suppress the effect of the higher order residual terms in choosing the new coordinate for the approximate linearization.Downloads
References
A.J. Krener : Approximate Linearization by State Feedback and Coordinate Change, Systems & Control Letters, 5, 181/185 (1994).
K. Furuta and М. Yamakita : Swing Up Control of Inverted Pendulum, IECON '01, 2193/2198 (2001).
Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные гла- вы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. СПб: Наука, 1999. — 467 с.
L. Guzzella and A. Isidori : On approximate lineari- zation of nonlinear control systems, Int. J. Robust and Nonli- near Control, 3-3, 261/276 (1993).
Евсюков В.Н. Нелинейные системы автоматиче- ского управления: учебное пособие для студентов вузов / В.Н. Евсюков. – Оренбург: ГОУ ОГУ, 2007. 172 с.
Гонтар М.М. Наближена лінеаризація нелінійної системи / М.М. Гонтар, Д.М. Нелюба // Проблеми інфор- матизації: тези 6 Міжнар. наук.-техн.ї конф. Київ – Полтава – Орел– Білгород – Харків, 11-12 квітня 2016 р. – К.: ДУТ, 2016.
