ПІДВИЩЕННЯ СТІЙКОСТІ ДВОРІВНЕВОГО АВТОЕВАКУАТОРА
Ключові слова:
автоевакуатор, динамічні процеси, коливання, платформа, стійкість.
Анотація
To improve the lateral stability of car hauler way you value optimal cargo location parameters, elastically mounted on a platform, developed a mathematical model of its motion. At the same time take into account fluctuations in cargo and car hauler. According to the simulation results revealed that the system for car «hauler – cargo» accounting for elastic properties leads to a significant decrease in the frequency and amplitude of the system vertical oscillations. Therefore, the presence of the cargo can be regarded as a dynamic passive damping (in the case of a correct choice and design of layout parameters). There is proposed to reduce the distance between the cargo and the upper platform by determination of maximum values of the cargo oscillations amplitudes. In turn, the reduction of the height of the platform reduces the height of the center of gravity of the system, improves the stability of car hauler.
Keywords: car hauler, dynamic processes, fluctuations, platform, stability.
Посилання
1. Хачатуров А. А. Динамика системы «дорога – шина – автомобиль – водитель» / А.А. Хачатуров. – М. : Машиностроение, 1976. – 535 с.
ISBN:103540240381.
Hachaturov A. A. Dinamika sistemy «doroga – shina – avtomobil – voditel» / A.A. Hachaturov. – M. : Mashinostroenie, 1976. – 535 s.
2. Хачатуров А. А. Расчет эксплуатационных параметров движения автомобиля и автопоезда / А. А. Хачатуров, В. П. Афанасьев, В. С. Васильев. – М. : Транспорт, 1982. – 264 с.
ISBN: 5-230-04473-X.
Hachaturov A. A. Raschet ekspluatatsionnyh parametrov dvizheniya avtomobilya i avtopoezda / A. A. Hachaturov, V. P. Afanasev, V. S. Vasilev. – M. : Transport, 1982. – 264 s.
3. Ротенберг Р. В. Подвеска автомобиля / Р. В. Ротенберг. – М. : Машиностроение, 1972. – 392 с.
Rotenberg R. V. Podveska avtomobilya / R. V. Rotenberg. – M. : Mashinostroenie, 1972. – 392 s.
4. Яценко Н. Н. Плавность хода грузовых автомобилей / Н. Н. Яценко, О. К. Прутчиков. – М. : Машиностроение, 1969. – 219 с.
ISBN: 5-7050-460-5.
Yatsenko N. N. Plavnost hoda gruzovyh avtomobiley / N. N. Yatsenko, O. K. Prutchikov. – M. : Mashinostroenie, 1969. – 219 s.
5. Яценко Н. Н. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей / Н. Н. Яценко. – М. : Машиностроение, 1972. – 368 с.
ISBN: 200002393785.
Yatsenko N. N. Kolebaniya, prochnost i forsirovannye ispytaniya gruzovyh avtomobiley / N. N. Yatsenko. – M. : Mashinostroenie, 1972. – 368 s.
6. Гладков Г. И. Динамика машин / Г. И. Гладков, А. М. Петренко. – М. : МАДИ, 2001. – 139 с.
Gladkov G. I. Dinamika mashin / G. I. Gladkov, A. M. Petrenko. – M. : MADI, 2001. – 139 s.
7. Кузьо І. В. Вплив пружних властивостей вантажу на динаміку дволанкового автовозу / І. В. Кузьо, О. В. Житенко // Вісник НУ «Львівська політехніка»: Динаміка, міцність
та проектування машин і приладів. – Львів : Видавництво Львівської політехніки. – 2008. – № 614. – С. 94 – 100.
Kuzo I. V. Vpliv pruzhnih vlastivostey vantazhu na dinamiku dvolankovogo avtovozu / I. V. Kuzo, O. V. Zhitenko // Visnik NU «Lvivska politehnika»: Dinamika, mitsnist ta proektuvannya mashin i priladiv. – Lviv : Vidavnitstvo Lvivskoyi politehniki.– 2008. – № 614. – S. 94 – 100.
8. Кондрашкин И. С. Принципы построения математических моделей динамики движения автомобиля / И. С. Кондрашкин, Р. П. Контанистов, В. М. Семенов // Автомобильная промышленность. – 1979. – № 7. – С. 25 – 27.
Kondrashkin I. S. Printsipy postroeniya matematicheskih modeley dinamiki dvizheniya
avtomobilya / I. S. Kondrashkin, R. P. Kontanistov, V. M. Semenov // Avtomobilnaya promyshlennost. – 1979. – № 7. – S. 25 – 27.
9. Электронные системы контроля устойчивости: ECE/TRANS/180/Add.8 – [Глобальный регистр. 2008-06-26] – Женева: Глобальный регистр. ООН, 2008. – 116 с.
Elektronnye sistemy kontrolya ustoychivosti: ECE/TRANS/180/Add.8 – [Globalnyy registr. 2008-06-26] – Zheneva: Globalnyy registr. OON, 2008. – 116 s.
10. Кушвид Р. П. Испытания автомобиля / Р. П. Кушвид. – М. : МГИУ, 2011. – 351 с.
ISBN: 978-5-2760-2017-4.
Kushvid R. P. Ispytaniya avtomobilya / R. P. Kushvid. – M. : MGIU, 2011. – 351 s.
11. Гречанюк М. С. Поліпшення показників поперечної стійкості сідлового автопоїзда з пневматичною підвіскою: автореф. дис. канд. техн. наук: спец. 05.22.02 «Автомобілі та трактори» / М. С. Гречанюк. – Львів, 2013. – 21 с.
Grechanyuk M. S. Polipshennya pokaznikiv poperechnoyi stiykosti sidlovogo avto- poyizda z pnevmatichnoyu pidviskoyu: avtoref. dis. kand. tehn. nauk: spets. 05.22.02 «Avtomobili ta traktori» / M. S. Grechanyuk. – Lviv, 2013. – 21 s.
12. Засоби транспортні дорожні. Стійкість. Методи вивчення основних параметрів випробуваннями: ДСТУ 3310-96 [Чинний від 1997-01-01]. – К. : Держстандарт України, 1996 – 10 с. – (Державний стандарт України).
Zasobi transportni dorozhni. Stiykist. Metodi vivchennya osnovnih parametriv viprobuvannyami: DSTU 3310-96 [Chinniy vid 1997-01-01]. – K. : Derzhstandart Ukrayini, 1996 – 10 s. – (Derzhavniy standart Ukrayini).
13. Подригало М. А. Новое в теории эксплуатационных свойств автомобилей и тракторов: монография / М. А. Подригало. – Х. : Академия ВВ МВСУ, 2013. – 222 с.
ISBN: 978-966-8671-45-6.
Podrigalo M. A. Novoe v teorii ekspluatatsionnyh svoystv avtomobiley i traktorov: monografiya / M. A. Podrigalo. – H. : Akademiya VV MVSU, 2013. – 222 s.
14. Бидерман В. Л. Теория механических колебаний: учебник для вузов / В. Л. Бидерман. – М. : Высшая школа, 1980. – 408 с.
ISBN: 9785939727556.
Biderman V. L. Teoriya mehanicheskih kolebaniy: uchebnik dlya vuzov / V. L. Biderman. – M. : Vysshaya shkola, 1980. – 408 s.
15. Литвинов А. С. Теория эксплуатационных свойств / А. С. Литвинов, Я. Є. Фаробин. – М. : Машиностроение, 1989. – 240 с.
ISBN: 5-217-00099-6.
Litvinov A. S. Teoriya ekspluatatsionnyh svoystv / A. S. Litvinov, Ya. E. Farobin. – M. : Mashinostroenie, 1989. – 240 s.
16. Вікович І. А. Теорія руху транспортних засобів: підручник / І. А. Вікович. – Львів:
Видавництво Львівської політехніки, 2013. – 672 с.
ISBN:978-617-607-486-1.
Vikovich I. A. Teoriya ruhu transportnih zasobiv: pidruchnik / I. A. Vikovich. – Lviv: Vidavnitstvo Lvivskoyi politehniki, 2013. – 672 s.
17. Kemzuraite K. Investigation of vehicle stability on road curves in winter conditions / K. Kemzuraite, S. Pukalskas, G. Bureika // Journal of KONES. – 2011. – Т. 18. – P. 191 – 197.
18. Rédl J. Design of active stability control system of agricultural off-road vehicles / J. Rédl et al. // Research in Agricultural Engineering. – 2014. – Т. 60. – №. Special Issue. – P. 77 – 84.
19. Piccoli M. Passive stability of a single actuator micro aerial vehicle / M. Piccoli, M. Yim // 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). – 2014. – P. 5510 – 5515.
20. Segel L. Theoretical Prediction and Experimental Substantiation of the Response of the Automobile to Steering Control / L. Segel // The Institution of Mechanical Engineers, Proceedings of the Automobile Division. – 1956. – № 7. – P. 310 – 330.
21. Tseng H. E. The development of vehicle stability control at ford: Focused section on mechatronics in automotive systems / H. E. Tseng et al. // EEE/ASME transactions on mechatronics. – 1999. – Т. 4. – №. 3. – P. 223 – 234.
22. Piyabongkarn D. Development and experimental evaluation of a slip angle estimator for vehicle stability control / D. Piyabongkarn et al. // IEEE Transactions on Control Systems Technology. – 2009. – Т. 17. – №. 1. – P. 78 – 88.
23. Zheng S. Controller design for vehicle stability enhancement / S. Zheng et al. //Control Engineering Practice. – 2006. – Т. 14. – №. 12. – P. 1413 – 1421.
24. Fukada Y. Slip-angle estimation for vehicle stability control / Y. Fukada // Vehicle System Dynamics. – 1999. – Т. 32. – №. 4-5. – P. 375 – 388.
25. Boada B. L. Fuzzy-logic applied to yaw moment control for vehicle stability / B. L. Boada, M. J. L. Boada, V. Diaz // Vehicle System Dynamics. – 2005. – Т. 43. – №. 10. – P. 753 – 770.
26. Kim D. Vehicle stability enhancement of four-wheel-drive hybrid electric vehicle using rear motor control / D. Kim, S. Hwang, H. Kim // IEEE Transactions on Vehicular Technology. – 2008. – Т. 57. – №. 2. – P. 727 – 735.
27. Ghoneim Y. Integrated chassis control system to enhance vehicle stability / Y. Ghoneim et al. // International Journal of Vehicle Design. – 2000. – Т. 23. – №. 1-2. – P. 124 – 144.
28. Yoon J. Design of a rollover index-based vehicle stability control scheme / J. Yoon, D. Kim, K. Yi // Vehicle system dynamics. – 2007. – Т. 45. – №. 5. – P. 459 – 475.
29. Yang X. Coordinated control of AFS and DYC for vehicle handling and stability based on optimal guaranteed cost theory / X. Yang, Z. Wang, W. Peng // Vehicle System Dynamics. – 2009. –
Т. 47. – №. 1. – P. 57 – 79.
30. Cho W. An investigation into unified chassis control scheme for optimised vehicle stability
and manoeuvrability / W. Cho et al. // Vehicle System Dynamics. – 2008. – Т. 46. – №. S1. –
P. 87 – 105.
ISBN:103540240381.
Hachaturov A. A. Dinamika sistemy «doroga – shina – avtomobil – voditel» / A.A. Hachaturov. – M. : Mashinostroenie, 1976. – 535 s.
2. Хачатуров А. А. Расчет эксплуатационных параметров движения автомобиля и автопоезда / А. А. Хачатуров, В. П. Афанасьев, В. С. Васильев. – М. : Транспорт, 1982. – 264 с.
ISBN: 5-230-04473-X.
Hachaturov A. A. Raschet ekspluatatsionnyh parametrov dvizheniya avtomobilya i avtopoezda / A. A. Hachaturov, V. P. Afanasev, V. S. Vasilev. – M. : Transport, 1982. – 264 s.
3. Ротенберг Р. В. Подвеска автомобиля / Р. В. Ротенберг. – М. : Машиностроение, 1972. – 392 с.
Rotenberg R. V. Podveska avtomobilya / R. V. Rotenberg. – M. : Mashinostroenie, 1972. – 392 s.
4. Яценко Н. Н. Плавность хода грузовых автомобилей / Н. Н. Яценко, О. К. Прутчиков. – М. : Машиностроение, 1969. – 219 с.
ISBN: 5-7050-460-5.
Yatsenko N. N. Plavnost hoda gruzovyh avtomobiley / N. N. Yatsenko, O. K. Prutchikov. – M. : Mashinostroenie, 1969. – 219 s.
5. Яценко Н. Н. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей / Н. Н. Яценко. – М. : Машиностроение, 1972. – 368 с.
ISBN: 200002393785.
Yatsenko N. N. Kolebaniya, prochnost i forsirovannye ispytaniya gruzovyh avtomobiley / N. N. Yatsenko. – M. : Mashinostroenie, 1972. – 368 s.
6. Гладков Г. И. Динамика машин / Г. И. Гладков, А. М. Петренко. – М. : МАДИ, 2001. – 139 с.
Gladkov G. I. Dinamika mashin / G. I. Gladkov, A. M. Petrenko. – M. : MADI, 2001. – 139 s.
7. Кузьо І. В. Вплив пружних властивостей вантажу на динаміку дволанкового автовозу / І. В. Кузьо, О. В. Житенко // Вісник НУ «Львівська політехніка»: Динаміка, міцність
та проектування машин і приладів. – Львів : Видавництво Львівської політехніки. – 2008. – № 614. – С. 94 – 100.
Kuzo I. V. Vpliv pruzhnih vlastivostey vantazhu na dinamiku dvolankovogo avtovozu / I. V. Kuzo, O. V. Zhitenko // Visnik NU «Lvivska politehnika»: Dinamika, mitsnist ta proektuvannya mashin i priladiv. – Lviv : Vidavnitstvo Lvivskoyi politehniki.– 2008. – № 614. – S. 94 – 100.
8. Кондрашкин И. С. Принципы построения математических моделей динамики движения автомобиля / И. С. Кондрашкин, Р. П. Контанистов, В. М. Семенов // Автомобильная промышленность. – 1979. – № 7. – С. 25 – 27.
Kondrashkin I. S. Printsipy postroeniya matematicheskih modeley dinamiki dvizheniya
avtomobilya / I. S. Kondrashkin, R. P. Kontanistov, V. M. Semenov // Avtomobilnaya promyshlennost. – 1979. – № 7. – S. 25 – 27.
9. Электронные системы контроля устойчивости: ECE/TRANS/180/Add.8 – [Глобальный регистр. 2008-06-26] – Женева: Глобальный регистр. ООН, 2008. – 116 с.
Elektronnye sistemy kontrolya ustoychivosti: ECE/TRANS/180/Add.8 – [Globalnyy registr. 2008-06-26] – Zheneva: Globalnyy registr. OON, 2008. – 116 s.
10. Кушвид Р. П. Испытания автомобиля / Р. П. Кушвид. – М. : МГИУ, 2011. – 351 с.
ISBN: 978-5-2760-2017-4.
Kushvid R. P. Ispytaniya avtomobilya / R. P. Kushvid. – M. : MGIU, 2011. – 351 s.
11. Гречанюк М. С. Поліпшення показників поперечної стійкості сідлового автопоїзда з пневматичною підвіскою: автореф. дис. канд. техн. наук: спец. 05.22.02 «Автомобілі та трактори» / М. С. Гречанюк. – Львів, 2013. – 21 с.
Grechanyuk M. S. Polipshennya pokaznikiv poperechnoyi stiykosti sidlovogo avto- poyizda z pnevmatichnoyu pidviskoyu: avtoref. dis. kand. tehn. nauk: spets. 05.22.02 «Avtomobili ta traktori» / M. S. Grechanyuk. – Lviv, 2013. – 21 s.
12. Засоби транспортні дорожні. Стійкість. Методи вивчення основних параметрів випробуваннями: ДСТУ 3310-96 [Чинний від 1997-01-01]. – К. : Держстандарт України, 1996 – 10 с. – (Державний стандарт України).
Zasobi transportni dorozhni. Stiykist. Metodi vivchennya osnovnih parametriv viprobuvannyami: DSTU 3310-96 [Chinniy vid 1997-01-01]. – K. : Derzhstandart Ukrayini, 1996 – 10 s. – (Derzhavniy standart Ukrayini).
13. Подригало М. А. Новое в теории эксплуатационных свойств автомобилей и тракторов: монография / М. А. Подригало. – Х. : Академия ВВ МВСУ, 2013. – 222 с.
ISBN: 978-966-8671-45-6.
Podrigalo M. A. Novoe v teorii ekspluatatsionnyh svoystv avtomobiley i traktorov: monografiya / M. A. Podrigalo. – H. : Akademiya VV MVSU, 2013. – 222 s.
14. Бидерман В. Л. Теория механических колебаний: учебник для вузов / В. Л. Бидерман. – М. : Высшая школа, 1980. – 408 с.
ISBN: 9785939727556.
Biderman V. L. Teoriya mehanicheskih kolebaniy: uchebnik dlya vuzov / V. L. Biderman. – M. : Vysshaya shkola, 1980. – 408 s.
15. Литвинов А. С. Теория эксплуатационных свойств / А. С. Литвинов, Я. Є. Фаробин. – М. : Машиностроение, 1989. – 240 с.
ISBN: 5-217-00099-6.
Litvinov A. S. Teoriya ekspluatatsionnyh svoystv / A. S. Litvinov, Ya. E. Farobin. – M. : Mashinostroenie, 1989. – 240 s.
16. Вікович І. А. Теорія руху транспортних засобів: підручник / І. А. Вікович. – Львів:
Видавництво Львівської політехніки, 2013. – 672 с.
ISBN:978-617-607-486-1.
Vikovich I. A. Teoriya ruhu transportnih zasobiv: pidruchnik / I. A. Vikovich. – Lviv: Vidavnitstvo Lvivskoyi politehniki, 2013. – 672 s.
17. Kemzuraite K. Investigation of vehicle stability on road curves in winter conditions / K. Kemzuraite, S. Pukalskas, G. Bureika // Journal of KONES. – 2011. – Т. 18. – P. 191 – 197.
18. Rédl J. Design of active stability control system of agricultural off-road vehicles / J. Rédl et al. // Research in Agricultural Engineering. – 2014. – Т. 60. – №. Special Issue. – P. 77 – 84.
19. Piccoli M. Passive stability of a single actuator micro aerial vehicle / M. Piccoli, M. Yim // 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). – 2014. – P. 5510 – 5515.
20. Segel L. Theoretical Prediction and Experimental Substantiation of the Response of the Automobile to Steering Control / L. Segel // The Institution of Mechanical Engineers, Proceedings of the Automobile Division. – 1956. – № 7. – P. 310 – 330.
21. Tseng H. E. The development of vehicle stability control at ford: Focused section on mechatronics in automotive systems / H. E. Tseng et al. // EEE/ASME transactions on mechatronics. – 1999. – Т. 4. – №. 3. – P. 223 – 234.
22. Piyabongkarn D. Development and experimental evaluation of a slip angle estimator for vehicle stability control / D. Piyabongkarn et al. // IEEE Transactions on Control Systems Technology. – 2009. – Т. 17. – №. 1. – P. 78 – 88.
23. Zheng S. Controller design for vehicle stability enhancement / S. Zheng et al. //Control Engineering Practice. – 2006. – Т. 14. – №. 12. – P. 1413 – 1421.
24. Fukada Y. Slip-angle estimation for vehicle stability control / Y. Fukada // Vehicle System Dynamics. – 1999. – Т. 32. – №. 4-5. – P. 375 – 388.
25. Boada B. L. Fuzzy-logic applied to yaw moment control for vehicle stability / B. L. Boada, M. J. L. Boada, V. Diaz // Vehicle System Dynamics. – 2005. – Т. 43. – №. 10. – P. 753 – 770.
26. Kim D. Vehicle stability enhancement of four-wheel-drive hybrid electric vehicle using rear motor control / D. Kim, S. Hwang, H. Kim // IEEE Transactions on Vehicular Technology. – 2008. – Т. 57. – №. 2. – P. 727 – 735.
27. Ghoneim Y. Integrated chassis control system to enhance vehicle stability / Y. Ghoneim et al. // International Journal of Vehicle Design. – 2000. – Т. 23. – №. 1-2. – P. 124 – 144.
28. Yoon J. Design of a rollover index-based vehicle stability control scheme / J. Yoon, D. Kim, K. Yi // Vehicle system dynamics. – 2007. – Т. 45. – №. 5. – P. 459 – 475.
29. Yang X. Coordinated control of AFS and DYC for vehicle handling and stability based on optimal guaranteed cost theory / X. Yang, Z. Wang, W. Peng // Vehicle System Dynamics. – 2009. –
Т. 47. – №. 1. – P. 57 – 79.
30. Cho W. An investigation into unified chassis control scheme for optimised vehicle stability
and manoeuvrability / W. Cho et al. // Vehicle System Dynamics. – 2008. – Т. 46. – №. S1. –
P. 87 – 105.
Опубліковано
2017-03-27
Як цитувати
Shpilka N.N. Підвищення стійкості дворівневого автоевакуатора / N.N. Shpilka // ACADEMIC JOURNAL Industrial Machine Building, Civil Engineering. – Полтава: ПНТУ, 2017. – Т. 1 (48). – С. 8-18. – doi:https://doi.org/10.26906/znp.2017.48.209.
Розділ
Статті
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
