БЕЗПЕРЕРВНЕ ПЛАНУВАННЯ І СИТУАЦІЙНЕ УПРАВЛІННЯ ЯК ЗАВДАННЯ ШТУЧНОГО ІНТЕЛЕКТУ ЩО ВІДЧУВАЄ

Анотація

Мотивація. Незважаючи на значний прогрес у галузі створення Безлюдних Систем (БС), забезпечення необхідного рівня їх автономності залишається актуальним завданням. Важливу роль у його вирішенні відіграє штучний інтелект. Особливості безлюдних систем породили нову модель «Штучний інтелект що відчуває» (ШІВ), що підтримує автономність. Метою даної роботи є розробка алгоритму що підтримує модель безперервного планування і ситуаційного управління імплементовану у систему Goal-Directed Control ШІВ. Предметом дослідження є методи та моделі управління автономними мобільними роботами на підставі даних від різноманітних сенсорів. Результати. Особливістю задачі управління автономними мобільними роботами є те, що для прийняття рішення в режимі реального часу щодо поточних дій використовують стан виконання плану, поточну ситуацію та можливість виконання частини плану дій, що залишилася, для досягнення мети. Наведено структуру багаторівневої розподіленої системи нечітких правил управління у поєднанні з системою продукційних правил планування. Розглянуто модифікований механізм нечіткого висновку, який завдяки введенню фактора впевненості здатний обробляти як факти щодо стану оточення так і стану виконання плану. Наведено алгоритм безперервного планування й приклади контрольних розрахунків. Висновок. Показано, що модифікація традиційного механізму логічного виведення в нечитких логічних системах, по-перше, шляхом введення контекстної пам’яті, що містить контекстні факти, по-друге, уявлення стану фактів, як і значень вхідних змінних у вигляді нечітких факторів впевненості, дозволяє застосувати їх для управління БС та використовувати усі переваги нечіткого управління щодо обробки невизначенності. Розробка традиційної нечиккщї системи, спрямованої на управління реалізацією плану дій для автономного робота з урахуванням вищезазначених умов, що характеризується значною кількістю вхідних числових змінних від датчиків, є нерозв’язним завданням. Запропонована модель, яка складається з компонентів двщх типів систем нечитких систем з лінгвістичними змінними та нечитких продукційних систем з факторами впевненості долає перелічені проблеми та зберігає переваги традиційних нечитких систем у поводженні з невизначеністю. Напрям подальших досліджень. Майбутні кроки можуть бути присвячено розвитку моделі та інструментарію для інших класів безлюдних систем.