ОСОБЛИВОСТІ КІНЕМАТИКИ ТА УПРАВЛІННЯ БАГАТОЛАНКОВИХ РОБОТІВ МАНІПУЛЯТОРІВ

Анотація

Предметом дослідження багатоланкові маніпулятори їх кінематика та методи управління багатоланкових роботів маніпуляторів. Для покращення точності руху кожної ланки та їх синергія роботи один з одним під час роботи. Також предметом дослідження являться аналіз виявлення вимог до багатоланкових роботів маніпуляторів та покращення кінематики рухів робота-маніпулятора на основі порівняння математичних методів у умовах експлуатації. В різних умовах експлуатації маніпуляторів, автоматизація виробничої лінії – великий крок для промисловості. Замість традиційного промислового робота багатоланковий робот-маніпулятор може стати гарним проміжним рішенням. Він більш маневрений, гнучкий і відрізняється виконанням більш складних рухів для роботи на серійному виробництві. Багатоланковий робот забезпечують швидку заміну кваліфікованої робочої сили в разі нестачі співробітників або коли потрібно прискорити виробництво. Як і у випадку з будь-якою революційною технологією, необхідно критично ставитись до її реалізації. Найбільш вирішальною перевагою робота перед одноланковим промисловим роботом є гнучкість. Особливо з огляду на те, що виробниче середовище має вміти пристосовуватися, щоб справлятися з роботою з дрібними обсягами та великою кількістю різних завдань. Такі роботи є більш мобільні та займають менше місця, ніж традиційні промислові роботи. Їх простіше перепрограмувати до виконання різних робіт чи варіантів продукту. Але варто зазначити що від програмування традиційного робота, який у своєму спеціалізованому середовищі вимагає глибоких знань і нескінченних налаштувань. При використанні робота вхідний бар'єр для операторів значно знижується, при цьому прискорюється розгортання та рентабельність інвестицій. Мета роботи полягає в тому, щоб визначити, як контекст проекту впливає на вибір техніки руху, та визначити залежності між методами виявлення вимог. У статті вирішуються наступні завдання: вивчити траєкторію руху роботів та порівняння математичних методів управління. Вимог у діяльності на промисловості, створити та провести паралель щодо практики використання демонстраційних роботів та вимог в реальних умовах використання багатоланкових конструкцій , визначити переваги практиків щодо методів виявлення та визначити як контекст проекту впливає на вибір техніки виявлення вимог, визначити залежності між методами виявлення вимог. Завдання: використовуючи такий метод як параметрична форма завдання довести що: математична модель траєкторій руху є найнадійніша. Розробка та покращення кінематичної рухів маніпуляторів с синергією рухів між маніпуляторами. Були отримані такі результати: Найкращі методи виявлення були визначені та порівняні з іншими всебічними дослідженнями. Висновок: Зроблено висновок, що вибір форми хвилеподібної траєкторії руху; біжуча хвиля в системі координат, що рухається за цією формою синусоїди має бути використана як програма керування автоматичною системою приводів. Завдання форми у вигляді синусоїди стосовно даної задачі представляється непридатним, тому що явний недолік синусоїди - безперервна зміна кривизни і більша кривизна у вершинах при великих амплітудах.