РОЗРОБКА МЕТОДУ ВИЗНАЧЕННЯ ПОЛЯ ВЕКТОРІВ РУХУ ЗІ ЗВАЖУВАННЯМ ВИМІРІВ БЛОКІВ ЗОБРАЖЕННЯ

Анотація

На сучасному етапі не в повній мірі досліджено питання впровадження в систему автономного управління БПЛА моделей та методів спрямованих на обробку блоків зображення та оптичного потоку, що отримується безпілотним комплексом в процесі виконання польотного завдання. Впровадження вказаних моделей та методів дозволяє впровадити ієрархічну обробку зображення поверхні, над якою проводиться політ, що значно розширить можливості системи керування БПЛА щодо рефлексивного управління. Предметом вивчення в статті є процеси рефлексивного управління безпілотними летальними апаратами. Метою статті є розробка методу визначення поля векторів руху зі зважуванням вимірів блоків зображення. Завдання: розробити моделі та методи спрямованих на обробку блоків зображення та оптичного потоку, що отримується безпілотним комплексом в процесі виконання польотного завдання. Аналізованими моделями та методами є: модель оптичного потоку, адаптивний метод текстурного аналізу для визначення особливостей зображення, метод зважувальної обробки блоків зображення для визначення поля векторів руху. Отримані такі результати. Розроблені моделі та методи, які є базисними для розробки методу визначення перешкод та динамічних об’єктів для безпілотних літальних апаратів на основі поля векторів руху. Зокрема, розроблено метод визначення поля векторів руху зі зважуванням вимірів блоків зображення. Вказаний метод є базисним для розробки методу визначення перешкод та динамічних об’єктів для безпілотних літальних апаратів на основі поля векторів руху, застосування якого значно розширить можливості рефлексивного управління безпілотними комплексами при виконанні різноманітних польотних завдань. Висновки. Впровадження в систему управління БПЛА моделі та методів спрямованих на обробку блоків зображення та оптичного потоку дозволить в подальшому виявляти перешкоди в реальному часі і забезпечувати безпеку руху шляхом визначення та аналізу поля векторів руху