МЕТОД РОЗРАХУНКУ ТРАЄКТОРІЇ РУХУ СУДНА ПРИ АВТОМАТИЗОВАНОМУ ВИЗНАЧЕННІ МАРШРУТУ
Ключові слова:
маршрут, автоматизація процесу визначення маршруту, траєкторія руху судна, раціональні криві Безьє, безперервність кривини траєкторії
Анотація
Аналіз процесу визначення траєкторії руху судна показав необхідність забезпечення властивостей траєкторії: обмеження на максимальну кривизну траєкторії; безперервність траєкторії та її двох перших похідних, щоб планована траєкторія в просторі була гладкою; можливість локально корегувати траєкторію в реальному масштабі часу, тобто на певній ділянці, без перерахунку всієї траєкторії. Мета статті полягає в розробці методу розрахунку траєкторії руху судна при автоматизованому визначенні маршруту, в якому траєкторія руху судна знаходиться у вигляді кривої що проходить крізь елементи простору (або точки простору), які відібрані автоматизованим методом вибору маршруту судна при плануванні переходу та забезпечує можливість її корекції в реальному масштабі часу. Результати. Запропоновано метод розрахунку траєкторії руху судна при автоматизованому визначенні маршруту, в якому траєкторія руху судна знаходиться у вигляді кривої що проходить крізь елементи простору (або точки простору), які відібрані автоматизованим методом вибору маршруту судна при плануванні переходу. Пропонується будувати криву з послідовності поліномів. В якості сегментів обираються раціональні криві Безьє 7-го ступеня, на які накладаються додаткові умови кривини в початковій та кінцевій точках, для забезпечення безперервності кривини траєкторії.Завантаження
Дані про завантаження поки що недоступні.
Посилання
1. Совершенствование теории судовождения на внутренних водных путях: автореф. дис. д-ра. техн. наук: 05.22.19. / Тихонов, В.И. – Н. Новгород, 2011. –39 с.
2. Формализация знаний о маневрировании судна в портовых водах на основе нечетких функций / В.А. Васьков, А.А. Мироненко // Эксплуатация морского транспорта. – 2010. – № 2 (60). – С. 39-43.
3. Подход к проблеме прогноза динамики маневра судна / В.В. Владимиров, П.А. Захарченко, Н.С. Звягинцев // Эксплуатация морского транспорта. – 2012. – Вып. 1(67). – С. 11-14.
4. Упрощенное построение закона управления, обеспечивающего движение объекта по заданной криволинейной траектории / Г.М. Довгоброд, Л.М. Клячко// Гироскопия и навигация. – 2011. – № 3. – С. 24-33.
5. Использование параметрической аппроксимации при планировании траекторий движения аппаратов / Г.М. Довгоброд, Л.М.Клячко, А.В.Рогожников // Изв. ВУЗов. Приборостроение. – 2009. – Т.52. – №9. – С. 11-17.
6. Синтез структурно-переключаемых систем для управления многомерными подвижными объектами [Текст]/ В.Л. Тимченко, Ю.П. Кондратенко// Радіоелектроніка, інформатика, управління.- 2011.- №1.-С.158-163.
7. Continuous Curvature Path Planning using Voronoi diagrams and Fermat's spirals / M. Candeloro, A.M. Lekkas, A.J. Sorensen, T.I. Fossen // Proc. of 9th IF AC Conf. on Control Applications in Marine Systems (CAMS 2013). – Osaka, Japan, 2013. – P. 132-137.
8. Аппроксимация траекторий движения судов обобщенным локальным сплайном / Д.Н. Фомин // Эксплуатация морского транспорта. – 2010. – №1(59). – С.31-35.
9. Smooth Path Generation for Wheeled Mobile Robots Using η3-Splines / Federico Casolo (Ed.) // Motion Control, 2010 ISBN: 978-953-7619-55-8, InTech.
10. Формирование гладкой исполнительной траектории в реальном масштабе времени / Г.М. Довгоброд // Гироскопия и навигация. 2015. Т.88, №1. – С. 109-120.
11. Implementation of Automatic Ship Berthing using Artificial Neural Network for Free Running Experiment / Y.A. Ahmed, K. Hasegawa // Proceedings of the 9th IFAC International Conference CAMS 2013. – Osaka, Japan. P.25-30.
12. Terrain Mapping and Classification in Outdoor Environments Using Neural Networks / A. Hata, D. Wolf, G. Pessin, F. Osorio // Int. J. of u- and e-Service, Sc. and Tech. – 2014. – V.2. – No.4. – P.51-61.
13. Раціональна крива Безьє 7-го степеня за заданими двома точками і кривинами та скрутом в них / Ю.І. Бадаєв, І.М. Ганношина // Сучасні проблеми моделювання. – 2018. – Вип. 12. – С. 9-15. – Режим доступу: http://nbuv.gov.ua/UJRN/cpm_2018_12_4
2. Формализация знаний о маневрировании судна в портовых водах на основе нечетких функций / В.А. Васьков, А.А. Мироненко // Эксплуатация морского транспорта. – 2010. – № 2 (60). – С. 39-43.
3. Подход к проблеме прогноза динамики маневра судна / В.В. Владимиров, П.А. Захарченко, Н.С. Звягинцев // Эксплуатация морского транспорта. – 2012. – Вып. 1(67). – С. 11-14.
4. Упрощенное построение закона управления, обеспечивающего движение объекта по заданной криволинейной траектории / Г.М. Довгоброд, Л.М. Клячко// Гироскопия и навигация. – 2011. – № 3. – С. 24-33.
5. Использование параметрической аппроксимации при планировании траекторий движения аппаратов / Г.М. Довгоброд, Л.М.Клячко, А.В.Рогожников // Изв. ВУЗов. Приборостроение. – 2009. – Т.52. – №9. – С. 11-17.
6. Синтез структурно-переключаемых систем для управления многомерными подвижными объектами [Текст]/ В.Л. Тимченко, Ю.П. Кондратенко// Радіоелектроніка, інформатика, управління.- 2011.- №1.-С.158-163.
7. Continuous Curvature Path Planning using Voronoi diagrams and Fermat's spirals / M. Candeloro, A.M. Lekkas, A.J. Sorensen, T.I. Fossen // Proc. of 9th IF AC Conf. on Control Applications in Marine Systems (CAMS 2013). – Osaka, Japan, 2013. – P. 132-137.
8. Аппроксимация траекторий движения судов обобщенным локальным сплайном / Д.Н. Фомин // Эксплуатация морского транспорта. – 2010. – №1(59). – С.31-35.
9. Smooth Path Generation for Wheeled Mobile Robots Using η3-Splines / Federico Casolo (Ed.) // Motion Control, 2010 ISBN: 978-953-7619-55-8, InTech.
10. Формирование гладкой исполнительной траектории в реальном масштабе времени / Г.М. Довгоброд // Гироскопия и навигация. 2015. Т.88, №1. – С. 109-120.
11. Implementation of Automatic Ship Berthing using Artificial Neural Network for Free Running Experiment / Y.A. Ahmed, K. Hasegawa // Proceedings of the 9th IFAC International Conference CAMS 2013. – Osaka, Japan. P.25-30.
12. Terrain Mapping and Classification in Outdoor Environments Using Neural Networks / A. Hata, D. Wolf, G. Pessin, F. Osorio // Int. J. of u- and e-Service, Sc. and Tech. – 2014. – V.2. – No.4. – P.51-61.
13. Раціональна крива Безьє 7-го степеня за заданими двома точками і кривинами та скрутом в них / Ю.І. Бадаєв, І.М. Ганношина // Сучасні проблеми моделювання. – 2018. – Вип. 12. – С. 9-15. – Режим доступу: http://nbuv.gov.ua/UJRN/cpm_2018_12_4
Опубліковано
2019-04-11
Як цитувати
Gannoshina I. Метод розрахунку траєкторії руху судна при автоматизованому визначенні маршруту / I. Gannoshina, D. Parkhomenko // Системи управління, навігації та зв’язку. Збірник наукових праць. – Полтава: ПНТУ, 2019. – Т. 2 (54). – С. 3-6. – doi:https://doi.org/10.26906/SUNZ.2019.2.003.
Розділ
Навігація
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
