ВИЗНАЧЕННЯ ВІДСТАНІ ДО ОБ'ЄКТА ТА ЙОГО ГЕОМЕТРИЧНИХ ПАРАМЕТРІВ У НАВІГАЦІЇ РОБОТА

Анотація

Предметом дослідження в даній статті є процес визначення відстані до перешкоди і її геометричних розмірів, необхідних для вибору оптимального маршруту мобільного робота, що дозволяє обходити перешкоду в автоматичному режимі. Ціль - розробити процедуру та реалізуючий її алгоритм визначення відстані до перешкоди і її геометричних розмірів на основі використання одного джерела лазерного випромінювання. Завдання: на основі аналізу відомих підходів визначення відстані до перешкоди і визначення її геометричних розмірів розробити процедуру та реалізуючий її алгоритм, що дозволяє визначати відстань до перешкоди і її геометричні розміри, з використанням одного джерела лазерного випромінювання. Використаними підходами є: визначення відстані до перешкоди за допомогою лазерних далекомірів; визначення геометричних розмірів і форм перешкод на основі використання систем технічного зору; визначення відстані до перешкоди на основі застосування методу тріангуляції. Отримані наступні результати: запропоновано підхід, що дозволяє з використанням тільки одного джерела лазерного випромінювання і веб-камери визначати не тільки відстань до перешкоди, але і її геометричні розміри, який на відміну від відомих, методів заснованих на застосуванні систем технічного зору не використовує «маяк» (об'єкт зі свідомо відомими розмірами) і системи стереозору. Висновки: запропонований в роботі підхід дозволяє визначити відстань до перешкоди з точністю в 97,4%, геометричні розміри з точністю 91%. Розглянута процедура і реалізує її алгоритм в подальшому можуть бути використані в системах навігації мобільних роботів.