ПОБУДОВА МАТЕМАТИЧНОЇ МОДЕЛІ РУХУ СФЕРИЧНОГО РОБОТА З МАЯТНИКОВИМ ПРИВОДОМ
Ключові слова:
сферичний робот, гіроскопічний ефект, радіус повороту, маятникАнотація
У статті розглядається побудова математичної моделі руху сферичного робота з маятниковим приводом при прямолінійному русі по горизонтальній та похилій поверхні, при подоланні перешкод та при повороті. За допомогою отриманої моделі проведено дослідження залежності радіусу повороту робота від швидкості його руху і кута нахилу маятника для руху на низькій, середній і високій швидкостяхЗавантаження
Посилання
Koshiyama A. Development and Motion Control of the All-Direction Steering-Type Mobile Robot (4th Report, Mechanisms, Motion Principle, Control Methods and Experimental Results of a Stand-alone Spherical-wheeled Robot) / A. Ko-shiyama, K. Fujii// Transactions of the Japan Society of Me-chanical Engineers. C (Japanese), 1996. – 62(602):3793-3801.
Laplante, J.F. Etude de la Dynamique D’un Robot Spherique et de son effet sur L’attention et la Mobilite de Jeunes Enfants. Génie mécanique / J.F. Laplante. – Université de Sherbrooke, 2004. – 153 p.
Spitzmueller S. Mircocontroller Based Control System for a Rolling Minirobot. Master’s thesis / S. Spitzmueller. – Helsinki University of Technology, 1998.
Halme A. Motion control of a spherical mobile robot. Advanced Motion Control / A. Halme, T. Wang // AMC’96-MIE. Proceedings., 4-th International Workshop on, 1, 1996.
Иванова Т.Б. Динамика и управление сферическим роботом с осесимметричным маятниковым приводом / Т.Б. Иванова, Е.Н. Пивоварова. // Нелинейная динамика, т. 9, № 3, 2013. – С. 507-520.
Баландин Д.В.Управление движением сферическо-го робота с маятниковым приводом / Д.В. Баландин, М.А. Комаров, Г.В. Осипов // Изв. РАН. Теория и системы управления, № 4, 2013. – С. 150–163.
