ОПТИМАЛЬНІ АЛГОРИТМИ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ РОБОТОТЕХНІЧНОЮ ПЛАТФОРМОЮ, ЯКІ ЗАБЕЗПЕЧУЮТЬ ЇЇ ВИСОКУ ПРОДУКТИВНІСТЬ ТА НАДІЙНІСТЬ ФУНКЦІОНУВАННЯ
DOI:
https://doi.org/10.26906/SUNZ.2025.2.070Ключові слова:
автоматичне керування, адаптивний алгоритм, колісні мобільні роботи, лінійний квадратичний регулятор, нечітка логіка, робототехнічна платформаАнотація
У статті представлено дослідження сучасних оптимальних алгоритмів автоматичного керування роботизованими платформами, що гарантують їх високу продуктивність, адаптивність та надійність. Проаналізовано основні способи руху мобільних роботів, такі як колісні, гусеничні та багатоланкові конструкції. Описані переваги та недоліки кожного підходу з точки зору підвищення енергоефективності та маневреності в складних умовах експлуатації. Особливу увагу приділено розробці адаптивних алгоритмів керування, які дозволяють платформі змінювати параметри руху у відповідь на умови навколишнього середовища. Для підвищення адаптивності системи пропонується використовувати лінійні квадратурні регулятори, а також нечіткі регулятори для забезпечення точного балансування та стабілізації рухів. Представлено алгоритмічні рішення для автоматичного керування параметрами руху платформи в умовах пересіченої місцевості та можливість динамічної реконфігурації маршрутів руху. Дослідження показує, що використання адаптивних алгоритмів дозволяє значно підвищити продуктивність роботизованих платформ, зменшити ризик перекидання та гарантувати стабільну роботу навіть в умовах високої мінливості навколишнього середовища. Запропонований підхід може бути використаний для створення нового покоління автономних систем, здатних ефективно вирішувати задачі навігації та руху в реальному часі.Завантаження
Посилання
1. Янко, А. С., Михайліченко, О. В., & Крук, О. О. (2024). Конструктивний аналіз бюджетних рішень для керування робототехнічними платформами. Таврійський науковий вісник. Серія: Технічні науки, (4), 170–178. https://doi.org/10.32782/tnv-tech.2024.4.16
2. Yanko, A., Pedchenko, N., & Kruk, O. (2024). Enhancing the protection of automated ground robotic platforms in the conditions of radio electronic warfare. Naukovyi Visnyk Natsionalnoho Hirnychoho Universytetu, (6), 136–142. https://doi.org/10.33271/nvngu/2024-6/136
3. Лактіонов, О., Педченко, Н., Янко, А., & Боряк, Б. (2024). Моделювання базової конструкції робототехнічної платформи. Measuring and computing devices in technological processes, (3), 95–99. https://doi.org/10.31891/2219-9365-2024-79-13
4. Chernousko, F. L. (2017). Locomotion Principles for Mobile Robotic Systems. Procedia Computer Science, 103, 613–617. https://doi.org/10.1016/j.procs.2017.01.081
5. Michaud, F., Létourneau, D., Arsenault, M., Bergeron, Y., Cadrin, R., Gagnon, F., Legault, M.-A., Millette, M., Paré, J.-F., Tremblay, M.-C., Lepage, P., Morin, Y., Bisson, J., & Caron, S. (2008). Multi-Modal Locomotion Robotic Platform Using Leg-Track-Wheel Articulations. Auton. Robots, 18, 137–156. http://dx.doi.org/10.1007/s10514-005-0722-1
6. Guo, T., Liu, J., Liang, H., Zhang, Y., Chen, W., Xia, X., Wang, M., & Wang, Z. (2022). Design and dynamic analysis of jumping wheel-legged robot in complex terrain environment. Frontiers in Neurorobotics, 16. https://doi.org/10.3389/fnbot.2022.1066714
7. Nikitenko, A., & Kulikovskis, G. (2010). Eight wheel robotic platform and its Fuzzy control system.
8. Bae, B., & Lee, D.-H. (2023). Design of a Four-Wheel Steering Mobile Robot Platform and Adaptive Steering Control for Manual Operation. Electronics, 12(16), 3511. https://doi.org/10.3390/electronics12163511
9. Ratsimbalison, C., Ratsimba, N., & Ramafiarisona, M. (2024). Automatic Control of a Wheeled Robot. International Journal of Innovations in Engineering Research and Technology, 11, 1–6. https://doi.org/10.26662/ijiert.v11i2.pp1-6
10. Simon, J. (2017). Autonomous Wheeled Mobile Robot Control. Interdisciplinary Description of Complex Systems, 15, 222–227. https://doi.org/10.7906/indecs.15.3.6
Downloads
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2025 Alina Yanko, Mykhailichenko Oleksii, Kruk Oleg

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.