РОЗРОБКА КОНТРОЛЕРА ДЛЯ ОБЕРНЕНОГО МАЯТНИКА НА БАЗІ МЕТОДУ НАБЛИЖЕНОЇ ЛІНЕАРИЗАЦІЇ
Ключові слова:
нелінійне керування, наближена лінеаризація, обернений маятник, геометричний підхідАнотація
У цій статті, беручи обернений маятник як приклад нелінійних систем, які неможливо точно лінеаризувати, ми викладаємо метод розробки контролера для системи, що базується на наближеній лінеаризації. У методі, ми намагаємось подолати ефект залишкових членів більш високого порядку при виборі нової координати для наближеної лінеаризації.Завантаження
Посилання
A.J. Krener : Approximate Linearization by State Feedback and Coordinate Change, Systems & Control Letters, 5, 181/185 (1994).
K. Furuta and М. Yamakita : Swing Up Control of Inverted Pendulum, IECON '01, 2193/2198 (2001).
Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные гла- вы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. СПб: Наука, 1999. — 467 с.
L. Guzzella and A. Isidori : On approximate lineari- zation of nonlinear control systems, Int. J. Robust and Nonli- near Control, 3-3, 261/276 (1993).
Евсюков В.Н. Нелинейные системы автоматиче- ского управления: учебное пособие для студентов вузов / В.Н. Евсюков. – Оренбург: ГОУ ОГУ, 2007. 172 с.
Гонтар М.М. Наближена лінеаризація нелінійної системи / М.М. Гонтар, Д.М. Нелюба // Проблеми інфор- матизації: тези 6 Міжнар. наук.-техн.ї конф. Київ – Полтава – Орел– Білгород – Харків, 11-12 квітня 2016 р. – К.: ДУТ, 2016.
