РОЗРОБКА КОНТРОЛЕРА ДЛЯ ОБЕРНЕНОГО МАЯТНИКА НА БАЗІ МЕТОДУ НАБЛИЖЕНОЇ ЛІНЕАРИЗАЦІЇ
Ключові слова:
нелінійне керування, наближена лінеаризація, обернений маятник, геометричний підхід
Анотація
У цій статті, беручи обернений маятник як приклад нелінійних систем, які неможливо точно лінеаризувати, ми викладаємо метод розробки контролера для системи, що базується на наближеній лінеаризації. У методі, ми намагаємось подолати ефект залишкових членів більш високого порядку при виборі нової координати для наближеної лінеаризації.Завантаження
Дані про завантаження поки що недоступні.
Посилання
1. A.J. Krener : Approximate Linearization by State Feedback and Coordinate Change, Systems & Control Letters, 5, 181/185 (1994).
2. K. Furuta and М. Yamakita : Swing Up Control of Inverted Pendulum, IECON '01, 2193/2198 (2001).
3. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные гла- вы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. СПб: Наука, 1999. — 467 с.
4. L. Guzzella and A. Isidori : On approximate lineari- zation of nonlinear control systems, Int. J. Robust and Nonli- near Control, 3-3, 261/276 (1993).
5. Евсюков В.Н. Нелинейные системы автоматиче- ского управления: учебное пособие для студентов вузов / В.Н. Евсюков. – Оренбург: ГОУ ОГУ, 2007. 172 с.
6. Гонтар М.М. Наближена лінеаризація нелінійної системи / М.М. Гонтар, Д.М. Нелюба // Проблеми інфор- матизації: тези 6 Міжнар. наук.-техн.ї конф. Київ – Полтава – Орел– Білгород – Харків, 11-12 квітня 2016 р. – К.: ДУТ, 2016.
2. K. Furuta and М. Yamakita : Swing Up Control of Inverted Pendulum, IECON '01, 2193/2198 (2001).
3. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные гла- вы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. СПб: Наука, 1999. — 467 с.
4. L. Guzzella and A. Isidori : On approximate lineari- zation of nonlinear control systems, Int. J. Robust and Nonli- near Control, 3-3, 261/276 (1993).
5. Евсюков В.Н. Нелинейные системы автоматиче- ского управления: учебное пособие для студентов вузов / В.Н. Евсюков. – Оренбург: ГОУ ОГУ, 2007. 172 с.
6. Гонтар М.М. Наближена лінеаризація нелінійної системи / М.М. Гонтар, Д.М. Нелюба // Проблеми інфор- матизації: тези 6 Міжнар. наук.-техн.ї конф. Київ – Полтава – Орел– Білгород – Харків, 11-12 квітня 2016 р. – К.: ДУТ, 2016.
Опубліковано
2017-07-14
Як цитувати
HontarM.М. Розробка контролера для оберненого маятника на базі методу наближеної лінеаризації / HontarM.М., NeliubaD.М. // Системи управління, навігації та зв’язку. Збірник наукових праць. – Полтава: ПНТУ, 2017. – Т. 4 (44). – С. 7-10. – Режим доступу: https://journals.nupp.edu.ua/sunz/article/view/368 (дата звернення: 25.11.2024).
Розділ
Статті
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.
