Protsenko, A., і V. Ivanov. Класичні методи планування шляху для мобільних роботів . Системи управління, навігації та зв’язку. Збірник наукових праць, т. 3, вип. 55, ПНТУ, June 2019, с. 143-51, doi:https://doi.org/10.26906/SUNZ.2019.3.143.