O. Shulha, D. Neliuba, і M. Hontar, Побудова математичної моделі руху сферичного робота з маятниковим приводом, Системи управління, навігації та зв’язку. Збірник наукових праць, т. 5, вип. 45, с. 51-55, Жов 2017.